1613 में, राजा बीर सिंह देव ने झांसी किले का निर्माण किया; 1627 में उनकी मृत्यु के बाद, उनके पुत्र जुहर सिंह ने उनका उत्तराधिकारी बना लिया। झांसी बलवंत नगर में चंदेला राजाओं का गढ़ था। 11वीं शताब्दी में झांसी का महत्व कम हो गया। हालाँकि, यह 17 वीं शताब्दी में ओरछा के राजा बीर सिंह देव के अधीन फिर से प्रमुखता से उभरा, शायद इसलिए कि राजा बीर सिंह देव के मुगल सम्राट जहांगीर के साथ अच्छे संबंध थे। कहा जाता है कि झांसी नाम "झांसी" शब्द से निकला है, जिसका अर्थ है अस्पष्ट, निम्नलिखित किंवदंती के अनुसार: ओरछा के राजा बीर सिंह देव अपने महान मित्र जैतपुर के राजा के साथ अपने महल की छत पर बैठे थे। उसने अपने दोस्त से पूछा कि क्या वह बंगारा पहाड़ी पर दूर का किला देख सकता है। जवाब था कि वह इसे "झांसी" (अस्पष्ट रूप से) देख सकता था। विशाल किला बंगीरा नामक पहाड़ी की चोटी पर बना है।

पन्ना के महाराजा छत्रसाल बुंदेला एक अच्छे प्रशासक और एक बहादुर योद्धा थे। 1729 में मोहम्मद खान बंगश ने छत्रसाल पर हमला किया। पेशवा बाजी राव (I) ने महाराजा छत्रसाल की मदद की और मुगल सेना को हराया। कृतज्ञता के निशान के रूप में, महाराजा छत्रसाल ने मराठा पेशवा बाजी राव (I) को अपने राज्य का एक हिस्सा, जिसमें झांसी भी शामिल था, की पेशकश की। 1742 में नरोशंकर को झांसी का सूबेदार बनाया गया। 15 वर्षों के अपने कार्यकाल के दौरान उन्होंने न केवल रणनीतिक रूप से महत्वपूर्ण झांसी किले (विस्तार को शंकरगढ़ कहा जाता है) का विस्तार किया, बल्कि अन्य भवनों का भी निर्माण किया। 1757 में, पेशवा द्वारा नरोशंकर को वापस बुलाए जाने के बाद। माधव गोविंद काकिरडे और फिर बाबूलाल कनहाई को झांसी का सूबेदार बनाया गया। 1766-69 तक विश्वास राव लक्ष्मण ने झांसी के सूबेदार के रूप में कार्य किया। तब रघुनाथ राव (द्वितीय) नेवालकर को झांसी का सूबेदार नियुक्त किया गया था। वह एक बहुत ही सक्षम प्रशासक था,

जिसने राज्य के राजस्व में वृद्धि की और महालक्ष्मी मंदिर और रघुनाथ मंदिर दोनों का निर्माण किया। शिव राव की मृत्यु के बाद उनके पोते रामचंद्र राव को झांसी का सूबेदार बनाया गया। उनका खराब प्रशासित कार्यकाल 1835 में मृत्यु के साथ समाप्त हुआ। उनके उत्तराधिकारी रघुनाथ राव (III) की मृत्यु 1838 में हुई। ब्रिटिश शासकों ने गंगाधर राव को झांसी के राजा के रूप में स्वीकार किया। रघुनाथ राव (III) के अक्षम प्रशासन ने झांसी को बहुत खराब वित्तीय स्थिति में छोड़ दिया।
हालाँकि, उन्हें राजा गंगाधर राव द्वारा सफल बनाया गया, जो एक बहुत अच्छे प्रशासक थे। वह कथित तौर पर बहुत उदार और सहानुभूतिपूर्ण था, और झांसी की स्थानीय आबादी अच्छी तरह से संतुष्ट थी। 1842 में राजा गंगाधर राव ने मणिकर्णिका तांबे से शादी की, जिन्हें लक्ष्मी बाई का नया नाम दिया गया था। लक्ष्मीबाई ने अपने पति की मृत्यु के बाद झांसी पर शासन किया और किले को अपने निवास के रूप में इस्तेमाल किया। 1858 में उन्होंने ब्रिटिश ईस्ट इंडिया कंपनी के खिलाफ झांसी की सेना का नेतृत्व किया।

झाँसी को मार्च और अप्रैल 1858 में जनरल ह्यूग रोज़ की कंपनी बलों ने घेर लिया था और 4 अप्रैल 1858 को कब्जा कर लिया गया था। रानी लक्ष्मी बाई किले और शहर से घोड़े पर सवार होकर भागने में सक्षम थी, इससे पहले कि शहर रोज़ की सेना द्वारा लूट लिया गया था। [स्पष्टीकरण की आवश्यकता  1861 में ब्रिटिश सरकार ने झांसी का किला और झांसी शहर ग्वालियर के महाराजा जियाजी राव सिंधिया को दे दिया, लेकिन अंग्रेजों ने 1868 में ग्वालियर राज्य से झांसी वापस ले ली।
पहाड़ी क्षेत्र में खड़ा किला दर्शाता है कि किले के निर्माण की उत्तर भारतीय शैली दक्षिण से किस प्रकार भिन्न है। दक्षिण में अधिकांश किले केरल के बेकल किले की तरह समुद्र तल पर बनाए गए थे। किले की ग्रेनाइट की दीवारें 16 से 20 फीट मोटी हैं और दक्षिण की ओर शहर की दीवारों से मिलती हैं। किले का दक्षिणी भाग लगभग सीधा है। किले तक पहुंचने के लिए 10 द्वार हैं। इनमें से कुछ खंडेराव गेट, दतिया दरवाजा, उन्नाव गेट, झरना गेट, लक्ष्मी गेट, सागर गेट, ओरछा गेट, सैनयार गेट और चांद गेट हैं।

किले में उल्लेखनीय जगहें शिव मंदिर, प्रवेश द्वार पर गणेश मंदिर और 1857 के विद्रोह में इस्तेमाल की गई कड़क बिजली तोप हैं। स्मारक बोर्ड किले से घोड़े पर कूदने में रानी लक्ष्मीबाई के बालों को बढ़ाने वाले करतब की याद दिलाता है। (एक ऐतिहासिक घटना के बजाय एक पौराणिक)। पास में ही रानी महल है, जिसे 18वीं शताब्दी के उत्तरार्ध में बनाया गया था, जहां अब एक पुरातात्विक संग्रहालय है।
किला 15 एकड़ (61,000 मी 2) में फैला हुआ है और इस विशाल संरचना की लंबाई लगभग 312 मीटर और चौड़ाई 225 मीटर है। कुल मिलाकर, बाईस समर्थन हैं जिनके दोनों तरफ एक खाई से घिरी विशाल दीवार है। पूर्वी हिस्से में टूटे हुए अपहोल्डर को अंग्रेजों ने फिर से बनाया, जिन्होंने पंच महल में एक मंजिल भी जोड़ा।